Jedini način da izbjegnete zaključavanje kardanskog zgloba je korištenje kvaterniona umjesto eulera za predstavljanje rotacija. … Kvaternion je 4D prikaz koji predstavlja 3D rotaciju, zato je dovoljno izbjeći bilo kakve nejasnoće, dok je euler 3D prikaz i dvosmislenost kardanske brave ne može se ukloniti u ovom prikazu.
Rješavaju li kvaternioni blokadu kardanskog zgloba?
Dobit ćemo potpuno isto ponašanje ako zamijenimo matrice za kvaternione. … Ovo je Eulerov kutni sustav koji koristi kvaternione za predstavljanje i primjenu rotacija, te stoga također pati od blokade kardanskog zgloba.
Kako se mogu riješiti blokade kardanskog zgloba?
Ovaj se problem može prevladati korištenjem četvrtog kardanskog zgloba, koji aktivno pokreće motor kako bi se održao veliki kut između osi kardanskog i skretanja. Drugo rješenje je rotirati jedan ili više kardana u proizvoljan položaj kada se otkrije zaključavanje kardana i tako resetirati uređaj.
Zašto je zaključavanje kardanskog zgloba problem?
Problem zaključavanja kardanskog zgloba može se suprotstaviti dodavanjem redundantnog stupnja slobode u u obliku dodatnog kardana, dodatnog zgloba u robotskoj ruci, itd. Kao što ste istaknuli vani, problem je singularnost na polovima reprezentacije.
Jesu li kardanske brave loše?
Dakle, ako se kardani "zaključaju" zajedno, vi više nemate mogućnostreći svoju orijentaciju i stoga je vaša sposobnost navigacijeuništeno.
